応永15年(1408)昭邦上人が楠木の繁る浄地に堂宇を建立し、本宿法蔵寺に住持する師僧龍芸上人を招請して安楽寺と称号する。永禄5年(1562)の上ノ郷城合戦の功績によって西ノ郡(現蒲郡)領主となった久松佐渡守俊勝の菩提寺です。俊勝は、徳川家康の生母「於大の方」の後添いの夫です。